アルゴリズムは大方カバーしたので、MobileNetをBSVでどのように実装したら良いかを聞いてみます。

Bluespec SystemVerilog（BSV）を使用してMobileNetなどの畳み込みニューラルネットワーク（CNN）のコンポーネントをハードウェアで実装する際には、畳み込み層、活性化関数、プーリング層などの基本的な要素を個別に設計し、それらを組み合わせて全体のネットワークを構築します。ここでは、これらのコンポーネントのハードウェア設計に関する概念的な説明を行いますが、BSVに特有のコードを提供することはできませんのでご了承ください。

畳み込み層

• 概要: 畳み込み層は、入力画像にフィルタ（カーネル）を適用し、特定の特徴を抽出するための層です。MobileNetでは、効率化のためにDepthwise Separable Convolutionが使用されます。
• ハードウェア設計のポイント: 各フィルタの畳み込み計算を行うための乗算と加算の演算器を実装します。Depthwise Separable Convolutionの場合、Depthwise畳み込みとPointwise畳み込みの2ステップに分けて実装する必要があります。演算の並列化やパイプライン化を行うことで、高速な処理が可能になります。

活性化関数

• 概要: 活性化関数は、畳み込み層や全結合層の出力に非線形性を導入するために使用されます。MobileNetでは、ReLU（Rectified Linear Unit）が一般的に使用されます。
• ハードウェア設計のポイント: ReLUは、入力が正であればその値を、負であれば0を出力するシンプルな関数です。この関数は、条件分岐を用いて簡単に実装できます。ハードウェアでの実装では、比較演算と条件に基づく値の選択を行うロジックが必要になります。

プーリング層

• 概要: プーリング層（特にMax Pooling層）は、入力特徴マップのサブサンプリングを行い、特徴の位置変化に対するロバスト性を高めるために使用されます。
• ハードウェア設計のポイント: Max Poolingは、定義されたウィンドウ内で最大の値を選択します。この処理は、ウィンドウ内の値を比較し、最大値を選出することにより実装できます。効率的なデータアクセスと演算のために、適切なバッファリング戦略が重要になります。

実装に向けて

• モジュール化: 各コンポーネントをモジュールとして設計し、それらを組み合わせて全体のネットワークを構築します。モジュール化により、再利用性が向上し、デバッグやメンテナンスが容易になります。
• テストベンチの作成: 各コンポーネントおよび全体のネットワークに対して、シミュレーション環境を用いて広範囲のテストを行います。これにより、設計の正確性を検証し、期待通りの動作をすることを確認します。

ハードウェアでCNNを実装することは、ソフトウェアベースの実装と比較して高い効率と性能を実現することができますが、複雑な設計と詳細なテストが必要になります。また、BSVのようなハードウェア記述言語を用いた実装では、ハードウェアの特性を十分に理解し、それに適した設計を行う必要があります。

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BSVではどのように設計したら良いかを聞いてみます。

Bluespec SystemVerilog (BSV) を使用して MobileNet のような CNN (Convolutional Neural Network) アーキテクチャを設計する場合、具体的なコードを書く前に、いくつかの重要な設計段階を検討する必要があります。BSVで直接ディープラーニングモデルを実装するのは非標準的なアプローチですが、ハードウェアアクセラレーションの観点から特徴量抽出などの計算処理を効率化するために用いることができます。

設計の概要

1. 入力データ: 256x256x1 のグレースケール画像が CNN の入力として与えられます。この入力データは、Pong ゲームの各フレームに相当します。

2. MobileNet のアーキテクチャ: MobileNet は、軽量でありながら高い精度を実現する CNN アーキテクチャです。Depthwise Separable Convolution を中心とした構造を採用しており、計算コストとモデルサイズの削減を実現しています。

3. 特徴量抽出: CNNの主な目的は、入力画像から有効な特徴量を抽出することです。これらの特徴量は、後続の強化学習アルゴリズムでゲームの状態表現として使用されます。

BSVによる実装ステップ

実際のBSVでのコーディングに進む前に、以下のようなステップを踏む必要があります。

1. ハードウェアアーキテクチャの設計: MobileNetをハードウェアで実装するためには、畳み込み層、活性化関数、プーリング層など、各種コンポーネントのハードウェアモデルを設計する必要があります。

2. リソース管理: FPGA上でのリソース（メモリ、演算ユニットなど）の利用効率を最適化するための設計を行います。特に、Depthwise Separable Convolutionは、通常の畳み込みに比べてリソース使用量を大幅に削減できるため、その効率的な実装が重要です。

3. パイプライン処理: 高速な処理を実現するために、データ処理をパイプライン化します。これにより、異なる処理ステップを同時に実行し、全体のスループットを向上させます。

4. テストベンチの作成: 設計したハードウェアモデルの動作を検証するために、テストベンチを用いたシミュレーションを行います。これには、実際のゲーム画面データを入力として使用し、期待される出力（特徴量）が得られるかを確認します。

注意点

• BSVでのCNN実装は、一般的なディープラーニングフレームワークを使用する場合と比べて、かなり高度なハードウェア設計スキルを要求されます。
• ハードウェア上での効率的な演算を実現するためには、演算の並列化や最適化が重要になります。

残念ながら、BSVによる具体的なコーディング例を提供することはできませんが、上記の概要とステップが、BSVを用いたCNNの設計と実装の出発点となることを願っています。ハードウェアアクセラレーションを活用することで、リアルタイム性が要求されるアプリケーションにおいて顕著な性能向上が期待できます。

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アプローチが3種提案されましたが、Pongに対して最適なアプローチを聞いてみます。

Pongゲームのような環境では、行動の選択肢が比較的限定されており、状況がシンプルであるため、行動価値関数$Q(s, a)$を直接学習するアプローチが特に効果的です。このアプローチでは、各状態での各行動の期待される報酬を評価し、それに基づいて最適な行動を選択します。Pongゲームに適したアルゴリズムの選択肢をいくつか紹介します。

DQN（Deep Q-Network）

• 適用性: DQNは、ディープラーニングを利用して行動価値関数$Q$を近似する方法です。これにより、高次元の状態空間を扱うことができるため、画像のピクセルデータなどを直接入力として使用することが可能です。
• 利点: DQNは経験リプレイと固定Qターゲットの技術を使用して学習の安定性と効率を向上させます。Pongのようなシンプルなゲームであれば、比較的短時間で効果的なポリシーを学習できます。
• 実装例: DQNはAtariゲームで高い性能を発揮したことが示されており、Pongもその中の一つです。

Policy Gradient Methods

• 適用性: ポリシーグラディエント法は、ポリシーを直接パラメータ化し、報酬の期待値を最大化する方向にパラメータを更新します。これにより、確率的ポリシーを学習することができ、特に行動選択の確率性を重要視する場合に適しています。
• 利点: このアプローチは、特にポリシーが確率的である場合に自然な方法であり、学習したポリシーが柔軟であることが期待できます。また、行動価値関数を介さずに直接ポリシーを最適化するため、特定の問題設定では高速に収束する可能性があります。

どのアプローチが良いか

Pongゲームにおいては、DQNが特に初心者にとって取り組みやすく、実証済みの効果があります。画像から直接行動を決定できる能力は、ゲームの状態を効率的に処理するのに役立ちます。一方で、ポリシーグラディエント法も興味深い選択肢であり、特に探索のバリエーションを重要視する場合や、より洗練されたポリシーを求める場合に有効です。

最終的な選択は、具体的な目的、環境の複雑さ、利用可能な計算リソース、そして実装の容易さなど、プロジェクトの要件に依存します。Pongのような比較的単純なゲームでは、DQNから始めることをお勧めしますが、学習の進展と共に他の方法も検討する価値があります。

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ポリシーのパラメータ更新について聞いてみます。

ポリシー関数の形が学習の繰り返しによって変化していくプロセスは、基本的には強化学習アルゴリズムにおけるパラメータの更新によって行われます。このパラメータ更新には、エージェントが収集した経験（状態、行動、報酬、次の状態）を基にして行われ、ポリシーを徐々に最適なものへと改善していきます。以下に、ポリシー関数の形式を変化させる主な方法を紹介します。

1. パラメータ更新によるポリシーの改善

• パラメータ化されたポリシー: ディープラーニングを使用した強化学習では、ポリシーはニューラルネットワークによってパラメータ化されます。このネットワークの重みがパラメータとして機能し、これらの重みを更新することでポリシー関数の形式が変化します。
• 勾配上昇法: 確率的ポリシーの場合、ポリシーのパラメータを更新する一般的な方法は勾配上昇法です。この方法では、ポリシーのパフォーマンスを改善する方向にパラメータを調整し、報酬の期待値を最大化します。

2. 行動価値関数を介した間接的なポリシーの改善

• $Q$-学習やDQN: これらのアルゴリズムでは、行動価値関数$Q$を直接学習し、その$Q$値に基づいて最適な行動を選択するポリシーを導出します。ポリシーは間接的に改善され、$Q$関数の更新がポリシーの変化を引き起こします。

3. アクタークリティックアプローチ

• アクタークリティックアルゴリズム: アクター（ポリシー）とクリティック（価値関数）の両方を学習します。クリティックが価値関数を評価し、その評価に基づいてアクターがポリシーを改善します。このプロセスでは、クリティックのフィードバックをもとにアクターのポリシーが更新されます。

パラメータの更新方法

パラメータの更新には様々な手法が存在しますが、一般には以下の要素が関与します。

• 報酬信号: エージェントが取った行動の結果として得られる報酬を、ポリシー改善の指標とします。
• 学習率: パラメータ更新の際のステップサイズを決定します。高すぎると学習が不安定になり、低すぎると収束が遅くなる可能性があります。
• 勾配: パラメータに関するポリシーの性能（報酬の期待値）の勾配を計算し、この勾配方向にパラメータを更新します。

結論として、ポリシー関数の形式を変化させるためには、ニューラルネットワークなどのパラメータ化されたポリシーの重みを、収集した経験データを基に更新していく必要があります。この更新プロセスは、エージェントのパフォーマンスを向上させ、より良い行動選択を可能にするためのものです。

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Uartをテストベンチに組み込み動作しました。次にFIFO付Uartに改造しようとしたところ、FIFOを接続すると最初に0xAAという未定義データが受信FIFOに入ることがわかりました。

そこでverilogコードを出力し波形観測したところ、確かにリセット直後に0xAAという未定義データがUartから出力され受信FIFOに入力されています。図805.1のようにリセット直後にRDY_readがアサートされていることが判明しました。

UartとFIFOを接続しているverilogコードを確認すると、uart$RDY_readはreadメソッドを呼ぶとアサートされ、それによりENQされることが判明しました。

 assign rfifo$ENQ = uart$RDY_read && rfifo$FULL_N ;

最初のFIFO無しの場合に動作していたのは、ステートマシンの値がデコードされていたのでリセット直後の値は無視されていたからです。一方FIFOを接続するとリセット直後からの未定義データもFIFOに入るため、エラーが顕在化したわけです。その理由は、以下のように常にuartをreadしてenqしているためです。

 /* receiver */
 rule forever_rfeceiver_inside;
    let rdata <- uart.read;
    rfifo.enq(rdata);
 endrule

リセット直後にRDY_readが誤って出ているのではないかと言う推測をしました。ここで、readメソッドは以下のようになっており、getfsmという受信fsmの完了信号であるgetfsm.doneによりreadを開始する論理となっています(下記)。

Uart.bsv(変更前):

    method ActionValue#(Bit#(8)) read if (getfsm.done);
       getfsmDone <= False;
       return idata;
    endmethod

getfsm.doneは直接観測できないものの、これがRDY_readとなっているだろうと推測し、getfsm.doneの代わりに相当するgetfsmDone信号に入れ替えてみます(下記)。getfsmDoneを作成しているgetfsmの部分も含めて示します。

Uart.bsv:(変更後)

    Stmt getseq = seq
       await(isdata == 1'h0);
       repeat (8) action
          idata <= {isdata, (idata >> 1)[6:0]};
       endaction
       getfsmDone <= True;
    endseq;
    FSM getfsm <- mkFSM(getseq);

    method ActionValue#(Bit#(8)) read if (getfsmDone);
       getfsmDone <= False;
       return idata;
    endmethod

この修正によりリセット直後のRDY_readは出力されなくなり、FIFOを接続しても正しく動作しました。

まとめるとRDY_readがおかしいというより、初期状態でgetfsm.doneがTrueになる点がおかしいと思われます。

本件についてフォーラムに問い合わせたところ、「mkFSMのdoneメソッドは、startのRDYと等価である。startはリセット後にレディになるので、doneメソッドも trueになる。startが呼び出された後にのみTrueとなる条件が必要な場合は、自分で実装する必要がある。」、つまり初期状態でgetfsm.doneがTrueなのは仕様とのことでした。

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Uartを設計中に問題にぶつかりましたが一応解決したのでそれを示します。なお本件はbscサポートフォーラムに投稿済みです。

以下はUartのモジュールとそのテストベンチです。

Uart.bsv:

import StmtFSM::*;

interface Uart_ifc;
   method Bit#(1) sout; // シリアル出力
   (* prefix="" *)
   method Action write((* port="write" *) Bit#(8) nodata); // パラレル入力
   (* prefix="" *)
   method Action sin((* port="sin" *) Bit#(1) nidata); // シリアル入力
   method ActionValue#(Bit#(8)) read; // パラレル出力
   method Bool pdone; // 送信完了フラグ
   method Bool gdone; // 受信完了フラグ
endinterface

(* synthesize, always_ready="sin, sout, pdone, gdone" *)
module mkUart(Uart_ifc);

   // レジスタ定義
   Reg#(Bit#(8)) odata <- mkRegU; // 送信データレジスタ
   Reg#(Bit#(1)) osdata <- mkReg(1'h1); // シリアル出力データレジスタ
   Reg#(Bit#(8)) idata <- mkRegU; // 受信データレジスタ
   Reg#(Bit#(1)) isdata <- mkReg(1'h1); // シリアル入力データレジスタ
   Reg#(Bool) putfsmDone <- mkReg(False); // 送信完了フラグ
   Reg#(Bool) getfsmDone <- mkReg(False); // 受信完了フラグ

   // 送信ステートマシンの定義
   Stmt putseq = seq
      osdata <= 1'h0; // スタートビット
      repeat (8) action
         osdata <= odata[0]; // データを1ビットずつシリアル出力
         odata <= (odata >> 1); // 右シフト
      endaction
      osdata <= 1'h1; // ストップビット
      putfsmDone <= True; // 送信完了フラグをセット
   endseq;
   FSM putfsm <- mkFSM(putseq);

   // 受信ステートマシンの定義
   Stmt getseq = seq
      await(isdata == 1'h0); // スタートビットを待つ
      repeat (8) action
         idata <= {isdata, (idata >> 1)[6:0]}; // データを1ビットずつ受信
      endaction
      getfsmDone <= True; // 受信完了フラグをセット
   endseq;
   FSM getfsm <- mkFSM(getseq);

   // 受信ステートマシンの再起動
   rule restartGetFSM if (getfsm.done);
        getfsm.start;
   endrule

   // シリアル出力
   method Bit#(1) sout;
      return osdata;
   endmethod
   // パラレル入力（データを書き込む）
   method Action write(Bit#(8) nodata) if (putfsm.done);
      odata <= nodata;
      putfsmDone <= False;
      putfsm.start;
   endmethod
   // シリアル入力
   method Action sin(Bit#(1) nidata);
      isdata <= nidata;
   endmethod
   // パラレル出力（データを読み込む）
   method ActionValue#(Bit#(8)) read if (getfsm.done);
//   method ActionValue#(Bit#(8)) read if (getfsmDone);
      getfsmDone <= False; // 受信完了フラグをリセット
      return idata;
   endmethod
   // 送信完了フラグ
   method Bool pdone;
      return putfsmDone;
   endmethod
   // 受信完了フラグ
   method Bool gdone;
      return getfsmDone;
   endmethod
endmodule

このリスト中の以下のコメントアウト部分については後記事で記します。

//   method ActionValue#(Bit#(8)) read if (getfsmDone);

Tb.bsv:

import StmtFSM::*;
import Uart::*;
import Connectable::*;
typedef Bit#(8) Byte;

(* synthesize *)
module mkTb();
   // UARTインターフェースのインスタンスを生成
   Uart_ifc uart <- mkUart;
   // テストバイトレジスタの定義
   Reg#(Byte) tbrReg <- mkRegU;
   
   // UARTの送信と受信を接続
   mkConnection(uart.sout, uart.sin);

   // データを取得する関数
   function Action getData;
      return
         action
            // UARTからデータを読み取り、tbrRegに格納
            let data <- uart.read;
            tbrReg <= data;
         endaction;
   endfunction

   // データを送信する関数
   function Stmt putData(Byte c);
      return (seq
         // UARTにデータを書き込む
         uart.write(c);
      endseq);
   endfunction

   // 応答を確認する関数
   function Stmt checkResp(Byte correctData);
      return (seq
         // データを取得
         getData;
         // 正しいデータと比較
         if (correctData != tbrReg) seq
            // データが異なる場合、表示して終了
            $display("%d->%d", correctData, tbrReg);
            $finish;
         endseq
      endseq);
   endfunction

   // テストシーケンスの定義
   Stmt test = seq
      repeat(20) noAction; // 初期の待機
      putData(1); // データ1を送信
      checkResp(1); // 応答を確認
      putData(2); // データ2を送信
      checkResp(2); // 応答を確認
      putData(3); // データ3を送信
      checkResp(3); // 応答を確認
      putData(4); // データ4を送信
      checkResp(4); // 応答を確認
      putData(8'hff); // データ255を送信
      $display("test OK"); // テスト成功を表示
      repeat(30) noAction; // 終了前の待機
      $finish; // テスト終了
   endseq;
   mkAutoFSM(test); // テストシーケンスを自動化

endmodule

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ポリシーをさらに深掘りします。

ポリシー$\pi$は、強化学習におけるエージェントの行動選択戦略を定義する関数です。つまり、$\pi$は関数であり、ある状態$s$において、どの行動$a$を取るべきかを定義します。この関数は、状態$s$を入力として受け取り、その状態における各行動$a$を取る確率を出力します。

ポリシーの形式

• 確定的ポリシー: 確定的ポリシーの場合、ある状態$s$において取るべき一つの行動$a$を直接指定します。これは関数$\pi(s)$として表され、状態$s$を入力として、単一の行動$a$を出力します。

  $$\pi(s) = a$$

• 確率的ポリシー: 確率的ポリシーの場合、関数$\pi(a|s)$は、状態$s$において各行動$a$を取る確率を指定します。つまり、ある状態における全ての可能な行動に対して、それぞれの行動を取る確率を出力します。

  $$\pi(a|s) = P(A=a|S=s)$$

ポリシーの役割

ポリシー$\pi$は、強化学習においてエージェントがどのように行動選択を行うかを決定する基本的な要素です。エージェントの目的は、報酬の期待値を最大化するようなポリシーを見つけることです。学習プロセスを通じて、エージェントは環境からのフィードバック（報酬）に基づいてポリシーを改善し、より良い行動選択ができるようになります。

結論

ポリシー$\pi$はベクトルやスカラーではなく、関数です。これは、ある状態における行動選択の戦略を定義し、状態から行動へのマッピングを提供します。ポリシーは、エージェントがどのように行動すべきかを示す指針であり、強化学習における意思決定プロセスの核心をなすものです。

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BSVの先進的な話題のひとつにサブインタフェースがあります。これはインタフェースの階層化であり、インタフェース階層に別のインタフェースを入れ子で持つものです。ただしその実装はモジュールの中で定義するので、インタフェースを共通化しつつも実装を変える(ポリモーフィズム)などということが可能です。

DumpFSMモジュール内にUartを内蔵する例を図802.1に示します。

DUmpFSMモジュールのインタフェース部は、図のように端子を並べることも当然できますが、別の方法としてサブインタフェースを用いて記述することができます。Uartのインタフェースは定義済みなので、端子を書き並べる代わりに再利用します。このように一行で書き表せ、誤りも起こりにくいのがメリットです。

interface DumpFSM_ifc;
:
  interface Uart_ifc uart_ifc; // サブインターフェースの宣言
endinterface

そして、モジュール最後のmethod定義の後にサブインタフェースを定義します。ただし端子の一部しか外部に表れていないため、コンパイル時に外部に出力していないread及びwrite端子が不足する旨の警告が出ます。

   // Uartインタフェースのうち、外部端子に出るもののみを定義
   interface Uart_ifc uart_ifc;
      method Bit#(1) sout; // serial output
         return uart.sout;
      endmethod
      method Action sin(Bit#(1) nidata); // serial input
         uart.sin(nidata);
      endmethod
      method Bool pdone;
         return uart.pdone;
      endmethod
      method Bool gdone;
         return uart.gdone;
      endmethod
   endinterface

コンパイルすると以下の警告が表示されます。

$ bsc -sim DumpFSM.bsv
Warning: "DumpFSM.bsv", line 208, column 14: (T0054)
  Field not defined: `read'
Warning: "DumpFSM.bsv", line 208, column 14: (T0054)
  Field not defined: `write'
Elaborated module file created: mkDumpFSM.ba

ただしread及びwriteは未定義ではなくモジュール内部で使用しており、警告にも関わらず正しく内部で接続されています。

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前項においてベルマン方程式が2つあるがどちらを実装したらよいか、Pongゲームへの対応を聞いてみます。

Pongゲームのような比較的シンプルな環境で強化学習を適用する場合、行動価値関数$Q(s, a)$を使用するアプローチがより一般的で効果的です。Pongでは、エージェント（プレイヤーのパドル）が取りうる行動は限られており（例えば、上に移動、下に移動、停止）、各状態における各行動の価値を直接評価することが、最適なポリシーを学習する上で非常に有効です。

Pongゲームにおける$Q(s, a)$の使用

• 行動価値関数の適用: Pongゲームにおいて、$Q(s, a)$はある状態$s$（例えば、ボールの位置、パドルの位置、ボールの速度）で特定の行動$a$（上に移動、下に移動、停止）を取った場合の期待報酬を表します。この関数を最大化する行動が選択されます。
• 最適なポリシーの学習: エージェントは、経験を通じて$Q(s, a)$の値を更新し、徐々に最適なポリシーに近づいていきます。これにより、ボールを効果的に打ち返し続け、ポイントを獲得する方法を学習します。

実装の考慮点

• $Q$学習やDQN: Pongゲームのような環境には、$Q$学習やDQN（Deep Q-Network）のような行動価値関数に基づくアルゴリズムが適しています。これらのアルゴリズムは、行動価値関数を直接更新することにより、最適な行動選択を行うエージェントの学習をサポートします。
• 探索と活用: 初期段階では、エージェントは探索（ランダムな行動選択）によってさまざまな戦略を試しながら、環境からのフィードバック（報酬）を通じて学習します。学習が進むにつれて、エージェントは活用（$Q$値が高い行動の選択）を重視するようになり、最適なポリシーに基づいて行動選択を行うようになります。

結論

Pongゲームでは、行動価値関数$Q(s, a)$を使用することで、エージェントは各状態で取るべき最適な行動を学習し、ゲームのパフォーマンスを向上させることができます。$Q(s, a)$を最適化するアプローチは、シンプルながら効果的な方法であり、エージェントが環境内で成功するための戦略を獲得するのに役立ちます。

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ポリシーとベルマン方程式の関係を聞いてみます。

ベルマン方程式において、ポリシーは明示的には現れないかもしれませんが、強化学習の文脈でのポリシーの役割とベルマン方程式は密接に関連しています。特に、ベルマン方程式は、ポリシーに基づく状態価値や行動価値を再帰的に表現するために用いられます。

ベルマン方程式とポリシー

ベルマン方程式は、強化学習における基本的な原理であり、状態価値関数や行動価値関数の再帰的な関係を示します。この方程式は、ある状態（またはある状態での行動）から得られる期待報酬の合計を、即時報酬と将来の報酬に分解することを可能にします。

• 状態価値関数に対するベルマン方程式: $$V^\pi(s) = \sum_{a} \pi(a|s) \sum_{s', r} p(s', r|s, a) [r + \gamma V^\pi(s')]$$ この方程式では、ポリシー$\pi$が状態$s$において行動$a$を取る確率を表し、$V^\pi(s)$はポリシー$\pi$に従ったときの状態$s$の価値を示します。

• 行動価値関数に対するベルマン方程式: $$Q^\pi(s, a) = \sum_{s', r} p(s', r|s, a) [r + \gamma \sum_{a'} \pi(a'|s') Q^\pi(s', a')]$$ こちらでは、ある状態$s$で行動$a$を取った際の価値$Q^\pi(s, a)$が、その行動による即時報酬$r$と、次の状態$s'$で取られる行動$a'$に基づく将来の報酬の合計によって計算されます。

ポリシーの役割

これらの方程式において、ポリシー$\pi$はエージェントの行動選択戦略を定義しており、状態$s$においてどの行動$a$が取られるか（または取られる確率）、そしてその結果として得られる状態価値$V^\pi(s)$や行動価値$Q^\pi(s, a)$を計算する際に重要な役割を果たします。つまり、ポリシーはベルマン方程式を通じて、価値関数や最適な行動選択の基準として機能します。

結論として、ベルマン方程式はポリシーに依存する価値関数の定義に用いられ、ポリシー自体が価値関数の計算において中心的な役割を担っています。ポリシーを変えることで価値関数$V^\pi(s)$や$Q^\pi(s, a)$の値も変わり、それによってエージェントの行動選択基準も変化します。

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