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Ultra96とPMODのインタフェース製作 |
Bocktechという会社にオーダーしていたPCBが届きました。 このメーカーだと、PCB製造に2.66日、PCB実装に1.02日、配送(DHL)に2.00日と、ネットでの支払い完了から数えて、わずか5.68日しかかかっていません。
それなのに、値段は送料込みで54.83 USDと最安でした。PCB製造が1.00 USD、PCB実装に29.83 USD、配送(DHL)に24.00 USDという内訳です。
後は品質がどうかということなので、部品を実装して、動作チェックしてみましたが、特に問題無く動作しました。2層なので電源ノイズは小さくない(300~400mVp-p)ですが、これは会社の問題では無いです。
総じて価格は最安、納期は最短ということで、当面この会社のサービスを利用することになりそうです。
試作なのでPCBは5枚オーダーしました。
そのうちの2枚にSMDを実装しています。最低の実装数量が2枚となっているためです。
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PCBの完成 |
FusionPCBにオーダーしていたメインPCBが届きました。実装も依頼したので、基板だけよりは時間がかかります。受注から実装完成まで18.94日、DHLによる配送が0.95日でした。FusionPCBは若干高いようですが、DHLの配送料込みなので、他社と価格比較する際はトータルで見る必要があります。
コストを抑えるため、実装はSMD部品のみ依頼し、残りのスルーホール部品はマニュアルによるハンダ付けとしました。
部品を実装したボードをUltra96ボード、PMOD-VGAボード、PMOD-I2S(サウンド)ボード、PMOD-JOY-SWボードと組み合わせて、Space Invadersが正常に動作することを確認しました。
基板図の表、裏の両面を示します。
UltraZedボードでは電源ONでリセットがかかったのですが、プロトタイプボードを実装して電源を入れたところ、電源スイッチをONしなければならないことが分かりました。ところが、Ultra96ボードの電源スイッチがインタフェースボードで隠されて押しにくいことが分かったので、新たに電源スイッチとついでに敵の強さを設定するDIP SWを設けました。回路は他は基本的には変えていません。ソルダーレジスト色は黒にしてみました。
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FSMのダイレクトリターン |
さて、非リーフFSMコールの後、リーフコールがある場合は、単純に前記シーケンスの組み合わせとなります。図で示すと図95.1のようになります。
ここで結構見られるのが、リーフを呼んで戻った後、何もせずにさらにcallerに戻るパターンです。これを実現するより効率的な方法として、ダイレクトリターン手法があります。これを図95.2に示すと、リーフをコールする前にスタックから戻り番地を取り出しreturnに入れ、リーフへジャンプします。リーフからは知らずにリターンすると、ダイレクトリターンが行われます。
特殊な場合として、上記のようにパラメータ設定だけしてリーフにジャンプするような場合は、そもそもリーフであるため、以下の図のような呼び出しとなります。
例として、残機表示サブFSMは、(リーフである)copyAreaを呼び出すので、returnを破壊するため非リーフですが、その後のシーケンスでcopyAreaを呼び出しダイレクトリターンを行います。その際には図95.3のダイレクトリターン手法は取れないため、図95.2のダイレクトリターン手法を取っています。
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FSMのcall, returnメカニズム |
前記事の共通シーケンスの続きとなります。
FSMのcall, returnメカニズムとして、returnレジスタを設置し、caller側で戻り先ステート(通常は現ステートの次)をreturnに格納しておいて、calleeを呼ぶ機構にしていることは、前記事で記載しました。
単純な場合はこれで動作しますが、callが2段以上になると、returnレジスタが1段であるため、returnレジスタの退避等が必要になります。言うまでもなくプロセッサではスタックがこの自動化を行うわけで、プロセッサの場合の疑似コードを書くと次のようになります。
call CALEE;
:
CALEE:
:
return;
動作的には、
rs[--sp] ← PC + 4;
PC ← CALEE;
:
CALEE:
:
PC←rs[sp++];
FSMの場合はPCはstateレジスタに相当しますが、それを退避するRS(リターンスタック)配列を設置し、SP(スタックポインタ)も設置します。とはいえ、ハードウェアでありリカーシブコールがあるわけでもないため、4段程度の簡素なスタックとします。2bitですがSPも実装します。実際にはreturnを除いて2段で済んだので(トータルで3段)、SPは1bitとしています。
さらに、上記のようにプリディクリメント、ポストインクリメントの処理とせず、ポスト処理のみとします。その理由はサイクルをかければプリ処理も可能ですが、Verilogが遅延代入であることから、簡単のためポスト処理のみとしています。
また、通常のスタックがpush down(積むと上から下にスタックが伸びる)であるのに比べて、実装するスタックは本当のスタック(地面に積むため、下から上に伸びる)にします。これはどちらでもコストは同等です。
以上のような設計だと、FSMのコールは、図94.1のような疑似コードとなります(caller saved)。
これは全ての場合に動作しますが、リーフコールが多いのにも関わらず、リーフではスタックは不要です。従って、call先を見分ける必要はありますが、コードの効率化を考えて呼び出しをリーフ(緑)コールと非リーフ(赤)コールに分け、リーフをコールする際は以下の図のようなコードを用います。
これは、元から使用していたコードと同じものとなります。returnを破壊する一般FSMを赤、returnを破壊しないリーフFSMを緑で表しています。
今回はcaller savedで実装しましたが、callee savedのほうが若干容易かもしれません。caller savedでは呼ぶ前にcalleeがreturnを壊すか壊さないかを調べてからcallしなければならないのに比べて、callee savedであれば、全てreturnレジスタに入れてcallし、callee側でさらに呼ぶときは(つまりreturnを壊す場合は)スタックに入れるという流れであるためです。
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PMODスイッチインタフェース(2) |
FusionPCBにオーダーしていた基板が届きました。以前の設計時のブログの続きです。
非常に小さい基板で、以下に基板の100円硬貨との比較写真を示します。基板業者は前回と同じFusionPCBで、今回はOSCという速達配送業者を利用して9.9USDでした。基板のみで製造に7.94日、OSCによる配送にシンセンから日本まで3.13日かかっています。シンガポール郵便よりはだいぶ早いですね。9.9USDの内訳は、7.9USDが基板制作代、2.0USDがOSCの配送料のようです。
前回はソルダーレジストを白で製造しましたが、今回は黒にしてみました。Ultra96toPMODボードもオーダーしています。レベル変換ICのみSMDだったので、手ハンダはマイクロスコープ下のハンダ付け作業となり厳しいため、レベル変換ICのみ実装もオーダーしました。
さらにこれを実装したものを次の図に示します。
UltratoPMODボードに取り付けて正常に動作することを確認しました。
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NNをFPGAに実装する(3) |
最急降下法は問題があります。例えば、 $$f(x_1,x_2,x_3)=x_1^2+\frac{x_2^2}{20}+x_3^2$$ のような関数があったときの収束曲線を見てみると次のような図になります。
前述のように、一段のニューロンだとフィッティングに制限がありますが、さらに隠れ層のレイヤを加え、活性化関数の非線形性を導入することで、より自由な関数へのフィッティングが可能となります。
問題はフィッティングをどのように実施するかですが、バックプロパゲーションを行います。バックプロパゲーションは、結果値が正解値とどれだけ乖離しているかを損失関数により評価し、それを各レイヤの重みベクトル$\boldsymbol{w}$に変換して、後段から前段に向かって伝えるものです。
このときに勾配テンソルが偏微分のチェインルールにより、後段から前段に向かって次々に簡単に求められるところがミソです。
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NNをFPGAに実装する(2) |
最適化の手法として最急降下法がしばしば用いられます。本来は、n次元ベクトル空間でのコスト関数の最小解が知りたい場所ですが、最小解を解くことは困難なので、極小解を求めます。出発点のまわりの谷底を見つけるわけであり、谷に下っていく方法のひとつとして、最も傾斜のきつい方向に降りることを最急降下法と呼びます。
最も勾配の大きい方向ベクトルを求めるため、以下の式のようにベクトル要素の偏微分をとるハミルトニアン演算子を使用します。 $$\nabla f=\left(\frac{\partial f}{\partial x_1},\frac{\partial f}{\partial x_2},\frac{\partial f}{\partial x_3}\right)$$ このハミルトニアン演算子を用いると、最急降下法による変位ベクトルは以下のように簡略に記述できます。 $$\varDelta\boldsymbol{x}=-\eta\nabla f$$ ここで$\eta$は正の小さい数、例えば0.1とします。これは学習率と呼ばれます。
これを具体的に見てみます。例えば、 $$f(x_1,x_2,x_3)=x_1^2+x_2^2+x_3^2$$ という関数があるとき、その偏微分は $$\frac{\partial f}{\partial x_1}=2x_1, \frac{\partial f}{\partial x_2}=2x_2, \frac{\partial f}{\partial x_3}=2x_3$$ となります。点$(1.0, 2.0, 3.0)$から開始して最急降下法による漸化式をExcelで実行させてみました。
| 繰り返し回数 | $x_1$ | $x_2$ | $x_3$ | $\frac{\partial f}{\partial x_1}$ | $\frac{\partial f}{\partial x_2}$ | $\frac{\partial f}{\partial x_3}$ | $\Delta x_1$ | $\Delta x_2$ | $\Delta x_3$ |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 0 | 1.000 | 2.000 | 3.000 | 2.000 | 4.000 | 6.000 | -0.200 | -0.400 | -0.600 |
| 1 | 0.800 | 1.600 | 2.400 | 1.600 | 3.200 | 4.800 | -0.160 | -0.320 | -0.480 |
| 2 | 0.640 | 1.280 | 1.920 | 1.280 | 2.560 | 3.840 | -0.128 | -0.256 | -0.384 |
| : | |||||||||
| 41 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.001 | -0.000 | -0.000 | -0.000 |
| 42 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.001 | -0.000 | -0.000 | -0.000 |
| 43 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | 0.000 | -0.000 | -0.000 | -0.000 |
前項のシグモイドニューロンを多層化することにより、任意の分類が行えるようになります。
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1 |
Neural NetworkをFPGAに実装する |
Neural Network (以下NN)の理論を確認していきます。以下にシグモイドニューロンの図を示します。
図90.1のように入力値$\boldsymbol{x}$及び係数$\boldsymbol{w}$をそれぞれn次元ベクトルとし、その積が閾値$\theta$より大きい時に発火する場合、活性化関数をシグモイド$\sigma(x)$として、
$$y=\sigma(\boldsymbol{w}\cdot\boldsymbol{x}-\theta)$$
のように表せます。ここで、$-\theta=b$(bはバイアス)とおけば、
$$y=\sigma(\boldsymbol{w}\cdot\boldsymbol{x}+b)$$
となります。このシグモイド関数$\sigma(x)$は、
$$\sigma(x)=\frac{1}{1+e^x}$$
で定義され、その微分は、シグモイド関数自身を用いて
$$\sigma'(x)=\sigma(x)\left(1-\sigma(x)\right)$$ と表せます。シグモイドは微分が簡単な形で表されるので、学習時のバックプロパゲーションにおいて非常に便利な性質です。一方、勾配消失の問題があることから、近年は使用されず、ReLUにとってかわられています。
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25 |
FPGAで機械学習(3) |
Ultra96にはMiniDPケーブル経由でディスプレイを接続し、またUSB経由でキーボードとマウスを接続しておきます。前回焼きこんだSDカードをUltra96に差し込み、電源を入れ、リセットスイッチを押すとLinuxがブートします。
プログラムを展開します。文字が小さくて見づらかったのですが、なんとかターミナルを立ち上げられました。
root@ultra96:~# cd /home/linaro/
root@ultra96:/home/linaro# tar xvzf xlnx_dnndk_2.08_1901.tar.gz
これにより各種プログラムが展開されます。次にUltra96のディレクトリに移り、
root@ultra96:/home/linaro# cd xilinx_dnndk_v2.08/Ultra96
root@ultra96:/home/linaro/xilinx_dnndk_v2.08/Ultra96# bash install.sh Ultra96
により、必要なDNNライブラリをインストールします。ここで評価ボードの再起動が必要となります。
各種デモプログラムはコンパイルしてランするだけで全て動作しました。
静止画の画像認識はResnet50やMobileNetを用いており、それぞれ25FPS、116FPSとかなり性能差があります。 また動画の画像認識は、face detectionはDenseBox、adas_detectionはYOLO-V3、video analisysはSSDを用いていることがわかりました。以下の性能表によればそれぞれ133FPS、30FPS、33FPSとなっています。ほぼリアルタイムで認識していることがわかります。
認識ソフトウェアは、様々な動画フォーマットに対応しており、調べた限りではMOV, AVI, MP4に対して動作しました。また、解像度も柔軟に対応しています。ただしFPSは解像度により上下するため、比較する際には解像度を合わせないと、正しいネットワーク性能比較になりません。例えばデモ動画では、adas_detectionの動画は512x256の15FPS(640kbps)、video_analisysの動画は480x360の12FPS(954kbps)と微妙に異なっています。
認識率に関しては、YOLO-3はあまり問題を感じませんでしたが、SSDはかなりfalse positiveがあり、(バグかもしれません)このままでは使用できないと感じました。
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FPGAで機械学習(2) |
まずXilinxのアカウントは所持しているものとします。次にXilinxのエッジAI開発者ハブのページに行き、以下に示すデータをダウンロードします。ここで対象の評価ボードは、過去記事でインベーダーゲームを搭載したUltra96ボードを使用します。
基本的には上記ユーザーズガイドに基づいて実施します。まずSD焼きソフトであるEtcherを入手します。次に上記評価ボードのブートイメージファイルを、zipは解凍しなくても大丈夫なので、そのままEtcherでSDに焼きます。
デモプログラムやデータを評価ボードに移さなければなりません。ユーザーズガイドではネットワークでscpすると記述されていますが、Ultra96の無線LANがうまくつながらなかったため、SDにあらかじめ移しておくことにしました。
VirtualBox等のVMを用いたLinuxでSDをマウントしてコピーします。USBインタフェースを持つSDカードリーダを使用しました。VMにおいてはUSBをVM側で見えるように設定しておく必要があります。
上記イメージを書き込んだSDは、図88.2のように第1パーティションがFAT32、第2パーティションがext4となっています。第2パーティションをGpartedで拡張しておきます。
デモプログラムは800MB以上あるため第1パーティションには入らないので、第2パーティションにコピーします。
virtaul_machine # cp xlnx_dnndk_2.08_1901.tar.gz /run/media/user/ROOTFS/home/linaro/
virtual_machine # sync
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